一种介入位姿调整关节的控制方法、设备及存储介质.pdfVIP

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2023-12-06 发布于四川
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一种介入位姿调整关节的控制方法、设备及存储介质.pdf

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本发明提供一种介入位姿调整关节的控制方法、设备及存储介质，涉及医疗器械技术领域；所述方法包括：根据手术参数与手术机械臂的末端的初始位姿，得到多个手术机械臂的形位规划方案；进而得到每个关节的模拟运动轨迹；当模拟运动轨迹均处于安全范围内时，将手术机械臂的不同性能指标分别作为优化算法的输入，优化算法的输出为每组性能指标的指标残差，根据每组指标残差中的最小指标残差所对应的性能指标所对应的形位规划方案生成多个参考规划方案；根据不同的性能指标，选择对应的参考规划方案，控制关节运动到参考规划方案中的目标位姿。

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117159143A

(43)申请公布日2023.12.05

(21)申请号202311111000.4A61B34/10(2016.01)

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