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2023-12-06 发布于四川
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一种基于运动模型的预测控制算法.pdf

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本发明公开了一种基于运动模型的预测控制算法，包括如下步骤：（1）根据建立的运动模型计算当前位姿下跟随路径点所有控制指令；（2）根据建立的速度模型模拟出所有控制指令的未来车辆位置；（3）通过代价函数计算每个控制指令的代价值，并选取最小代价值的控制指令下发到车辆执行机构；本发明将车辆抽象为数字化的运动模型，使用车辆运动模型进行对路径点的轨迹跟踪计算；同时根据计算出来的控制指令通过建立的车辆速度模型，进行对车辆未来时刻位姿的提前预测；在得到一定时间刻度内所有预测的车辆位姿后，通过建立的代价函数进行判定

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117163050A

(43)申请公布日2023.12.05

(21)申请号202311309795.X

(22)申请日2023.10.11

(71)申请人成都睿芯行科技有限公司

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