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本发明公开了一种基于平面投影的环视图像拼接方法、装置及系统，方法包括分别获取车辆多个方位的相机图像；获取相机的内参参数和畸变参数，根据所述内参参数和畸变参数对所述相机图像进行反畸处理，获得反畸变图像；将所述反畸变图像扭曲投影到俯视视角，生成扭曲投影图像；采用优化拼缝算法，结合所述反畸变图像，计算出相邻扭曲投影图像之间的拼缝，根据相邻拼缝之间的像素生成对应的掩码图像；对所述扭曲投影图像和掩码图像进行融合，生成环视图像。本发明可以利用平面投影实现多相机环视图像拼接，在复杂的环境下具有很高的鲁棒性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117173015A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202310986682.7
(22)申请日2023.08.07
(71)申请人江苏徐工工程机械
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