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基于BP神经网络辅助的惯性/天文组合导航方法

摘要：针对高动态环境下惯性/天文组合导航精度下降的问题，提出一种基于神经网络辅助的惯性/天文

组合导航方法。首先以组合导航滤波估计过程中的增益矩阵和动态环境下的惯性器件量测信息构建特

征向量；然后，采用导航估计误差对BP神经网络进行训练；最后，利用BP神经网络的输出结果辅助

修正组合导航系统。计算机仿真验证结果表明，相较于传统方法，基于BP神经网络辅助的惯性/天文

组合导航系统的姿态估计精度可提高30%以上，在动态环境下姿态精度可以保持在5″（1σ）以内。所

提出的方法对提高动态环境下惯性/天文组合导航系统的精度和适应能力具有一定的参考价值。

关键词：天文导航；BP神经网络；惯性导航；组合导航

中图分类号：V249.322；U666.11文献标志码：A

Inertial/celestialintegratednavigationmethod

basedonBPneuralnetwork

112,31

SUNHongchi,MURongjun,DUHuajun,CUINaigang

(1.SchoolofAstronautics,HarbinInstituteofTechnology,Harbin150001,China;

2.BeijingAerospaceAutomaticControlInstitute,Beijing100854,China;

3.NationalKeyLaboratoryofScienceandTechnologyonAerospaceIntelligenceControl,Beijing100854,China)

Abstract:Aimingattheproblemthattheprecisionofinertial/celestialnavigation(ICN)isdecreasedinhigh

dynamicenvironment,anICNmethodbasedonneuralnetworkisproposed.First,theeigenvectorsofBP

neuralnetworkareconstructedbythegainmatrixintheICNfilteringestimationprocessandtheangular

velocityindynamicenvironment.Then,theBPneuralnetworkistrainedbynavigationestimationerrors.

Finally,thefilteringresultsoftheICNsystemiscorrectedbytheoutputofBPneuralnetwork.Simulation

resultsshowthat,bytheproposedmethod,theattitudeestimationaccuracyoftheICNsystemcanbe

improvedbymorethan30%comparedwiththetraditionalmethod,andtheattitudeaccuracycanbe

maintainedwithin