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摘要
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西安交通大学本科毕业设计（论文）
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面向弱纹理目标6D位姿估计的图像特征模板生成算法研究
摘要
物体6D位姿估计是计算机视觉的核心技术之一，被广泛应用于增强现实和机器人应用领域当中。尽管近年来三维传感器开始流行，在工业中通过单目图像对弱纹理目标快速实现6D位姿估计仍然是一项不可或缺的技术。本文中采用模板匹配的方法，对现有的目标检测方法作出改进，使用OpenGL创建模拟摄像机，该模拟摄像机能够实现将三维的模型坐标映射到图像的二维坐标，并根据不同的模型分割方法对3DCAD模型进行渲染，生成模板图像，这大大降低了采集标注数据集需要的时间成本和人力成
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