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基于因子图的AUV多传感器组合导航算法

摘要：针对自主水下航行器（AUV）多传感器组合导航系统中不同导航传感器信息更新频率不同步及

其可用性动态改变问题，以及AUV所在水下复杂多变的环境与任务需求，提出了基于因子图的AUV

多传感器组合导航算法。首先，对捷联惯性导航系统、多普勒计程仪、磁航向仪、地形辅助导航设备

进行建模，构建基于因子图的AUV多源信息融合框架；然后，根据非线性优化理论对系统状态更新过

程进行表示，实现变量节点的递推与更新；最后，采用因子图方法对融合数据进行处理，实现AUV多

传感器组合导航系统的高精度导航。仿真结果表明，所提因子图方法能够连续稳定地输出较高精度的

导航结果，有效实现惯性导航系统与不同导航传感器的非等间隔融合，与联邦卡尔曼滤波算法的导航

解算精度相当，水平定位精度均保持在5~+5m以内，并且因子图方法具有更好的灵活性和扩展性。

半物理仿真结果亦验证了所提方案的可靠性和有效性。

关键词：因子图；联邦卡尔曼滤波；组合导航；信息融合；自主水下航行器

中图分类号：U666.1文献标志码：A

AUVmulti-sensorintegratednavigationalgorithmbasedonfactorgraph

1,21,231,21,2

MAXiaoshuang,LIUXixiang,ZHANGTongwei,LIUXianjun,XUGuangfu

(1.SchoolofInstrumentScienceEngineering,SoutheastUniversity,Nanjing210096,China;2.KeyLaboratory

ofMicro-inertialInstrumentandAdvancedNavigationTechnologyunderMinistryofEducation,Southeast

University,Nanjing210096,China;3.NationalDeepSeaCenter,Qingdao266237,China)

Abstract:Inviewthattheautonomousunderwatervehicle(AUV)multi-sensorintegratednavigationsystem

hastheproblemsthattheinformationupdatingfrequenciesaredifferent,theavailabilitychangesdynamically,

andtheunderwaterenvironmentandtaskrequirementsarecomplexandvariable,anAUVmulti-sensor

integratednavigationalgorithmbasedonfactorgraphispresented.First,thefactorgraphframeworkofAUV

multi-sourceinformationfusionisconstructedafterstrapdowninertialnavigationsystem(SINS),Doppler

velocitylog(DVL),magneticcompasspilot(MCP)andterrainaidednavigation(TAN)aremodeled

respectively.Then,toimplementtherecursionandupdateofvariablenodes,theupd