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- 2023-12-09 发布于四川
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本发明提出了一种基于有限状态机的车辆自组织与协同控制方法，涉及构建单车状态模型M1与组织状态模型M2，以及这两个模型的状态切换和演变；其单车状态模型M1的单车状态是指CAV本车不需与其他车辆进行通信，不需要协同，本车采用自由行驶或避障行驶的行驶模式；组织状态模型M2的组织状态是指CAV本车与其他CAV进行通信，多辆CAV形成组织，车辆自由行驶、编队行驶或是协同避撞。本发明有效处理高密度交通流复杂交互场景下网联自动驾驶车辆之间的协同决策与控制问题；极大地拓展了协同自动驾驶算法的使用场景；更具有鲁棒
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117193094A
(43)申请公布日2023.12.08
(21)申请号202311240122.3
(22)申请日2023.09.25
(71)申请人同济大学
地址200092
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