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本发明公开了一种量测标定模型与代价矩阵自适应耦合的雷视目标关联方法，首先对采集的多传感器数据进行预处理，获得雷视量测并进行空时变换，其次进行视觉量测偏移标定，建立参数化量测标定模型，然后对雷视量测做掩膜滤波分离不可关联量测，再耦合量测标定模型对代价矩阵进行自适应选择修正，最后使用分配方法建立目标关联，并进行二次滤波得到关联结果。本发明的方法通过一次量测标定可解决相同传感器配置下的偏移关联问题，复杂度低，可靠性高，可解决多传感器融合过程中雷视目标关联不稳定的问题，促进交通场景多源传感器环境感知的可
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117192507A
(43)申请公布日2023.12.08
(21)申请号202311156894.9G01S13/50(2006.01)
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