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本发明公开了一种具有时间窗约束的多无人机多目标协同分配方法及系统，根据无人机目标的可打击窗口建立无人机多目标分配的优化模型，将无人机目标上限、目标打击窗口、目标打击序列作为优化模型的约束条件；基于约束条件，结合拍卖阶段和一致性阶段对优化模型进行无人机的多目标分配，通过拍卖阶段和一致性阶段的迭代得到无人机协同目标分配结果，防止因为信息的局部性而与其余智能体产生冲突解，通过在两个阶段之间的迭代过程，得到多智能体协同目标分配结果，并实现冲突消解，通过约束条件来评价的目标效果和目标分配效果，增加了无人机
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117195729A
(43)申请公布日2023.12.08
(21)申请号202311176103.9
(22)申请日2023.09.12
(71)申请人西北工业大学
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