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一种分布式无人机灾区搜索巡逻动态感知方法，包括无人机动态搜索巡逻方法和分布式无人机间信息共享框架两大方面。所述的动态搜索巡逻方法包括对于受灾区域规范化、网格化和任务分区处理以及无人机的全覆盖探索和多轮巡逻扫描。连续监控和动态更新保证了探测灾区信息的实时性。将搜索扫描得到的信息进行数据处理，可以了解灾区受灾密度情况并且估计受灾范围。分布式无人机间通过分布式共识PBFT算法将各无人机间的信息进行可靠的共享，一定程度容错的范围内保证信息的一致性，并将一致的灾区信息反馈给救援团队。本发明通过无人机对灾区
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117196177A
(43)申请公布日2023.12.08
(21)申请号202310959740.7G06N7/01(2023.01)
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