工业机器人技术725.pptxVIP

第1章绪论;1.1机器人的分类;图1.1弧焊机器人;图1.2汽车焊接生产线上的机器人;极限作业机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人,也包括建筑、农业机器人等,如图1.3、图1.4所示。;图1.4火星探测机器人;娱乐机器人包括弹奏乐器的机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等(具有某种程度的通用性),也有根据环境而改变动作的机器人,如图1.5、图1.6所示。;图1.6机器男孩;其次,按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教再现机器人、智能机器人和综合机器人。

操作机器人的典型代表是在核电站处理放射性物质时远距离进行操作的机器人。在这种场合,相当于人手操纵的部分称为主动机械手,进行类似动作的部分称为从动机械手。两者基本是类似的,但从动机械手要大些,是用经过放大的力进行作业的机器人;主动机械手要小些。也有一方面用显微镜进行观察,一方面进行精密作业的机器人。;程序机器人按预先给定的程序、条件、位置进行作业。

示教再现机器人同盒式磁带的录放一样,机器人将所教的操作过程自动地记录在磁盘、磁带等存储器中,当需要再现操作时,可重复所教过的动作过程。示教方法有直接示教与遥控示教,如图1.7所示。;图1.7机器人示教

(a)手把手示教;