医用柔性机械臂末端动态误差建模与控制策略研究.docxVIP

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2023-12-12 发布于北京
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医用柔性机械臂末端动态误差建模与控制策略研究.docx

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医用柔性机械臂末端动态误差建模与控制策略研究

摘要：医用柔性机械臂作为介入手术中的重要辅助工具，对末端动态误差的建模与控制具有重要意义。本文以柔性机械臂为研究对象，探讨了末端动态误差建模与控制策略。首先，介绍了医用柔性机械臂的基本结构与特点，并分析了其末端动态误差的成因。然后，提出了末端动态误差的建模方法，并对柔性连杆、关节传动弹性和摩擦等因素进行了详细分析。接着，基于建模结果，提出了一种基于自适应控制的动态误差补偿方法，以实现机械臂末端位置的精确控制。最后，通过实验验证了所提出方法的有效性，验证了其对末端动态误差的补偿效果。