转速、电流双闭环直流调.pptxVIP

直流调速系统计法;静特性在电流大于临界后特性 很软

电流大于临界后特性很软，强烈的电流反馈，转速必大幅下降。

问题的解决思路：

设计两个调节器分别调节转速、电流。;二、系统组

成;讨论;讨论;各变量的稳态工作点和稳态参数计算;Ⅱ.系统模型与动态性能;起动过程分析;第I阶段区间[0,t1)电流上

升;第II阶段区间[t1,t2)恒流

升速;第III阶段[t2,t3]转速调节;讨论

在III阶段中两个调节器同时发挥作用，由于速度调节在外环，ASR处于主导地位，而ACR的

作用是力图使电流尽快跟踪ASR的输出(电流

指令)，电流内环此时形成一个电流随动系统。

稳态时，转速等于指令值，电流所产生的电磁转矩与负载平衡，两调节器输入误差电压均等于0，但由于积分作用，它们都有相应的输出。

ASR的输出电压为

ACR的输出电压为;讨论

应当指出，上述起动过程只是在突加较

大阶跃指令信号、系统机电时间常数相对较大时发生的。如果指令信号只在小范围变化，或者系统机电时间常数很小，电机起动时转速上升时间与电流上升时间相当，则ASR来不及饱和，整个起动过程系统一直是一个线性串级调节系统，电流内环始终表现为一个电流随动系统，不再有恒流加速过程。;制动问题;扰动作用下双环系统的调节过程

在调速系统中，环内主要扰动:负载变化扰动，电网电压变化扰动。

负载突增，转矩失衡，n很快下降。ASR输入误差非零，PI调节使电流指令升高，在ACR的电流跟随调节作用下，Ud0、Id增大，n降减慢、停降、回升。在ASR的积分调节作

用下，最后回到无静差状态，两调节器输入误差重新为零，但输出均相应增长，Ud0提高了一个增量，补偿负载压降。从突加到重新进入稳态称为系统突加(减)负载的动态恢复过程,用两指标衡量:

动态速降(突减负载则

为动态速升)和动态恢复时间。; 突加负载很大时，ASR会饱和，ACR调节使电流到达最大值。如此时电磁转矩比负载大，系统仍可返回无静差稳速运行，如此时电磁转矩比负载小，电机将继续不断减速，ASR输入误差越来越大，输出将一直饱和，成为恒流调节系统，随着速度不断降低、反电势不断减小而不断降低电流调节器输出，使电枢???压不断减小，维持电流在最大值附近，转速

将持续下降直到停车。过载时电机速度为零电流

为最大值的状态称为堵转。

双环系统在过载时使ASR饱和并通过ACR的恒流调

节将电机堵转，可实现对电机和电力半导体的限流保护。;电网波动扰动

运行中如电网波动，例如电压下降，整流电压

会相应降低使电枢电流下降，电机减速。电流一下降，电流反馈值减小，ACR输入误差不为零，ACR输出很快增长调节，提升电枢电压，

使电流很快恢复，配合速度闭环的进一步调节，转速迅速恢复原值。电网扰动位于在电流环内，首先要受到电流环的抑制，电流环可以起到加快调节，减小动态速降的作用，比单独靠速度;;频率法校正的基本思路;设计要点;设计步骤;期望特性：典型系统及其参数与性能指标的关系;典型Ⅰ型系统;典型II型系统;调速系统的动态性能指标;抗扰性能指标

动态降落DCmax突加阶跃扰动下输出响应的最大动态降落百分数

恢复时间tv

阶跃扰动开始到输出恢复到稳态允许误差带范围之内所需时间;频域指标与时域指标的关系;典型Ⅰ型系统参数与跟随性能指标的

关系;典Ⅰ系统稳态跟随性能指标;典Ⅰ系统动态跟随性能指标1;典Ⅰ系统动态跟随性能指标2;典型Ⅰ型系统动态跟随性能指标3;典Ⅰ系统动态跟随性能指标4;讨论;典Ⅰ系统参数与抗扰性能指标的关系;经laplace逆变换，并令

得到系统对扰动的输出响应为;扰动点后为惯性环节时典I系统的抗扰性能

讨论：

1、典I系统在承受扰动输入时的恢复时间比对输入跟随过程的调节时间长得多，且m越小，即扰动作用对象惯性滞后时间常数越大，系统受扰动后动态恢复时间越长。

2、典型I型系统跟随性能比较好，但抗扰性能较差，用于随动系统比较合适。;典型II型系统参数与跟随性能指标的

关系;典II系统参数与跟随性能指标的关系1;典II系统参数与跟随性能指标的关系2;典II系统参数与跟随性能指标的关系3;典型II型系统的闭环传递函数;典型II型系统对阶跃输入的跟随指标;典型II型系统参数与抗扰性能指标的关系;由扰动作用下的闭环传函，取输出量基准值

可算出系统在不同h下的抗阶跃扰动响应性能:;调节器结构选择和传递函数近似处理;积分＋双惯性校正成典型II型

系统

控制对象为积分－双惯性型，且两时间常数大小相近，T1略大。;传递函数的近似处理;近似条件;高阶系统的降阶处理

对高阶系统，在满足一定条件下（截止频率足够低时），可忽略高阶项，近似为一阶系统处理;低频段大惯性环节的近似处理;双环系统调节器的工程设计;双闭环调速系统的动态结构框图;电流调节器的设计;2.高频小惯