机器人学蔡自兴课后习题答案解析.docxVIP

完美.格式.编辑

专业

专业.资料.整理

其余的比较简单，大家可以自己考虑。

3.坐标系{B}的位置变化如下：初始时，坐标系{A}与{B}重合，让坐标系{B}绕

Z 轴旋转?角；然后再绕X 旋转?角。给出把对矢量BP的描述变为对AP描述

B B

的旋转矩阵。

解： 坐标系{B}相对自身坐标系（动系）的当前坐标系旋转两次，为相对变换，齐次变换顺序为依次右乘。

?对AP描述有 AP?ATBP ；

B

其中AT?Rot(z,?)Rot(x,?) 。

B

9.图2-10a示出摆放在坐标系中的两个相同的楔形物体。要求把它们重新摆放在图2-10b所示位置。

用数字值给出两个描述重新摆置的变换序列，每个变换表示沿某个轴平移或绕该轴旋转。

作图说明每个从右至左的变换序列。

作图说明每个从左至右的变换序列。

解：（1）方法1:如图建立两个坐标系{oxyz}、{oxyz}，与2个楔块相固联。

1111 22 22

图1：楔块坐标系建立（方法1）

对楔块1进行的变换矩阵为：T

1

?Rot(y,90)Rot(z,90) ；

对楔块2进行的变换矩阵为：

T ?Trans(?3,0,4)Rot(z,?90o)0TRot(x,90o)Rot(z,180o) ；

2 2

?1 0 0 0?

?0 1 0 5?

其中0T?? ? ；

2 ?0 0 1

0?

0

? 0 0

?0 0 1

0?

1?

1

?

0? ?0 0 ?1 2?

?1

所以：T??

0 0 0?

? ；T

?1 0 0 ?

0?? ?

0

1 ?0 1 0 0? 2 ?0 ?1 0 4?

0? ?100??? 1? ?

0

? ?

1

0

0

?

?

对楔块2的变换步骤：

①绕自身坐标系X轴旋转90?；

②绕新形成的坐标系的Z轴旋转180?；

③绕定系的Z轴旋转?90?；

④沿定系的各轴平移(?3,0,4)。

方法2：如图建立两个坐标系{ox

yz}、{ox

yz}与参考坐标系重合，两坐标系

与2个楔块相固联。

1111

22 22

图1：楔块坐标系建立（方法2）

对楔块1进行的变换矩阵为：T

1

?Rot(y,90)Rot(z,90) ；

对楔块2进行的变换矩阵为：

T ?Trans(?2,0,9)Trans(4,0,0)Rot(y,90o)Rot(x,180o)Rot(z,?90o) ；

2

?0 0 1 0? ?0 0 ?1 2?

?1

所以：T??

0 0 0?

? ；T

?1 0 0 0?

?? ? 。

1 ?0 1 0 0? 2 ?0 ?1 0 9?

0? ?100??? 1? ?

0

? ?

1

0

0

?

?

备注：当建立的相对坐标系位置不同时，到达理想位置的变换矩阵不同。

（2）、（3）略。

图3-11给出一个3自由度机械手的机构。轴1和轴2垂直。试求其运动方程式。

解：方法1建模：

如图3建立各连杆的坐标系。

图3：机械手的坐标系建立根据所建坐标系得到机械手的连杆参数，见表1。

连杆

连杆

?

a

d

?

i i i i

1

90o

L

0

1

?

1

2

2

0

L

0

2

?

2

3

0

0

0

?

3

该3自由度机械手的变换矩阵：0T?AAA ；

3 1 2 3

??c?

?

0 s?

Lc?

? ?c?

s?

0 Lc??

?1 1 1 1

?

?

? 2 2

2 2?

1?A??s

1

?

0 ?c?

1

Ls?

1 1 ；

A??s?

c? 0 Ls?

2 2 2 ；

2?1 ?0 1 0 0 ?

2

?

2 ?0

0 1 0 ?

0?? 0 0

0

?

? ? ?

1000 1? ?

1

0

0

0 1

?c?

?s?3

A?? 3

s?

3

c?

3

0 0?

0 0?

? ；

3 ?0 0 1 0?

?0?? 0 0 1?

?

0

?

?c?c?c?

? 1 2 3

c?s?s?

1 2 3

c?c?s?

1 2 3

c?s?c?

1 2 3

s? Lc?

1 1 1

Lc?c??

2 1 2?

?s?c?c??s?s?s?

s?c?s?

s?s?c?

c?

Ls?

Ls?c??

0T? 1 2 3

1 2 3

1 2 3

1 2 3

1 1 1

2 1 2

3