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2023-12-13 发布于四川
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基于距离视图的三维目标检测方法和装置.pdf

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本发明提供一种基于距离视图的三维目标检测方法和装置，其方法包括：将激光雷达采集的三维点云数据通过球面坐标系投影到二维距离视图格式，通过现有成熟的二维目标检测网络YOLOX对距离视图进行处理；根据真实三维包围框的尺度和位置信息生成在距离视图上的二维包围框，制作成数据集后对网络进行训练，得到网络进行三维目标检测的预训练权重；对二维目标检测网络的预测分支，标签分配损和失函数进行一定修改，监督网络进行三维包围框的回归。最后利用投影为二维格式的距离视图，实现了激光雷达高效三维目标检测。

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117218196A

(43)申请公布日2023.12.12

(21)申请号202311182367.5

(22)申请日2023.09.13

(71)申请人浙江工业大学

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