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2023-12-13 发布于四川
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一种车道居中横向控制方法及系统.pdf

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本发明提供了一种车道居中横向控制方法及系统，所述系统包括：感知单元，用于识别自车所处车道的车道线；判断单元，通过感知单元发送过来的信息对识别到的车道线置信度进行判断，并获得车道线有效性信号；补偿单元，用于对自车车道中心线横向偏差进行补偿处理；延时单元，用于车辆延时处理；控制执行单元，用于根据车道线参数进行横向控制扭矩输出。本发明通过车道居中横向控制方法及系统，对自车所处车道线置信度低或突然车道线消失时，仍可有效的得到自车距离跟踪轨迹线的横向偏差距离值，提升驾驶员车道居中控制功能使用的舒适性和安全

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117207963A

(43)申请公布日2023.12.12

(21)申请号202311187576.9

(22)申请日2023.09.14

(71)申请人阿尔特汽车技术股份有限公司

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