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本发明公开了一种井下交通灯控制方法，先寻找需要控制的红绿灯组Gtarget，再从Gtarget中寻找需要控制的红绿灯Ltarget，最后请求控制中心将Ltarget变为绿灯、Gtarget组内其它红绿灯变为红灯。从所有红绿灯组中寻找红绿灯组Gtarge时，是以车辆运行方向向量与车辆当前位置至待选红绿灯组的向量之间的夹角最小为原则；从Gtarget中寻找红绿灯Ltarget时，是以车辆运行方向向量与车辆当前位置至待选红绿灯的向量之间的夹角最小为原则。本发明通过计算夹角来选择方向最接
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN114944068A
(43)申请公布日2022.08.26
(21)申请号202210580846.1(51)Int.Cl.
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