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一种基于卡尔曼滤波的假肢手抓握控制方法及系统.pdfVIP

一种基于卡尔曼滤波的假肢手抓握控制方法及系统.pdf

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    本发明提出了一种基于卡尔曼滤波的假肢手抓握控制方法及系统，基于局部抓握力测量值和全局抓握力测量值通过卡尔曼滤波得到全局抓握力状态估计，基于得到的全局抓握力状态估计和控制假肢手动作的电压信号构建模型预测控制的代价函数，对代价函数进行优化求解，进而对假肢手动作进行控制，解决了佩戴假肢手的患者难以抓握物体的情况，使得假肢手能够更加可靠地抓握物体，并且在各种情况下都能保持精准地控制，从而提高了整体的实用性和性能水平。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117204992A

    (43)申请公布日2023.12.12

    (21)申请号202311283487.4

    (22)申请日2023.09.28

    (71)申请人山东大学

    地址250061

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