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本申请提供了一种多轴运动系统的轨迹跟踪控制方法、设备及存储设备，其方法包括：建立多轴运动系统的原始状态空间模型，获取原始状态空间模型的动态特性，通过动态特性修改原始状态空间模型，设计具有学习驱动能力的参数学习律，通过参数学习律，确定未知且时变的系统模型参数估计值通过系统模型参数估计值构建原始状态空间模型的轨迹跟踪控制器，获取轨迹误差耦合控制器，根据轨迹跟踪控制器以及轨迹误差耦合控制器，构建多轴运动轨迹跟踪控制系统。本申请的有益效果为：设计了系统模型参数估计值实现了对系统状态的准确估计；根据轨迹跟
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117215187A
(43)申请公布日2023.12.12
(21)申请号202311052010.5
(22)申请日2023.08.18
(71)申请人武汉科技大学
地址430000
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