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本发明公开了一种非线性机电伺服系统的预分配时间预定性能控制方法，包括：获取机电伺服系统具有状态约束的非线性系统的状态方程；依据状态方程及状态约束条件，确定控制目标；根据状态方程设计误差变量，并基于反步控制方法进行递推设计，根据控制目标设计虚拟控制变量和实际控制变量；构建预定性能障碍Lyapunov函数V，并将所设计的虚拟控制变量和实际控制输入代入，验证其是否满足预分配时间稳定性判据。证明控制方案能够实现闭环系统在预分配时间内稳定，并在满足预定性能指标的前提下跟踪给定轨迹信号。与现有技术相比，本发
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117215240A
(43)申请公布日2023.12.12
(21)申请号202311283726.6
(22)申请日2023.09.28
(71)申请人淮阴工学院
地址223400
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