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本实用新型涉及一种双编码器安装结构及关节模组，其中，双编码器安装结构包括：外编码器，其通过第一安装架固定于电机转子上；内编码器，其通过第二安装架同轴设置于外编码器的内部，且内编码器与外编码器装配后位于同一平面；回路轴，其同轴转动装配于关节输入轴的中部，且其一端与谐波减速器的输出端相连，另一端与第二安装架相连接。本实用新型实现了内编码器与外编码器的同轴同端设置并位于同一平面，可有效的压缩本关节模组在机器人关节上的轴向装配空间，最大程度从设计原理上降低了关节模组的整体厚度，实现轻量化和轻薄化，具有较
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号CN220162473U
(45)授权公告日2023.12.12
(21)申请号202321456969.0
(22)申请日2023.06.08
(73)专利权人杭州乾造智能科技有限公司
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