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本发明公开了一种基于生成和精炼遮挡表征的三维目标检测方法，该方法包括：采用候选框下表征编码投票策略和球体空间下基于物体质心的中心对称方法，生成初始的遮挡表征；构建基于表征移动的形状学习网络，生成与原型目标相似的遮挡表征；基于补全的遮挡表征，根据密度和距离的先验知识对每个表征分配权重，在圆柱体空间下精炼权重较高的遮挡表征，并将权值加权到遮挡表征在检测过程生成的特征通道中；通过检测网络和形状学习网络的优化迭代，可生成高质量的物体特征。本发明适用于传统的三维目标检测网络，基于生成和精炼遮挡表征方法，可
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117218607A
(43)申请公布日2023.12.12
(21)申请号202311090235.XG06V10/766(2022.01)
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