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本发明公开了一种具有强抗扰性的拖拉机前轮转向控制方法，包括以下步骤：(1)利用转向系统辨识模型Pm、信号合成器二和信号合成器三设置时滞处理模块D(s)，其中，转向系统辨识模型由非时滞部分Pm0和时滞部分串联而成，转向系统辨识模型的输出端与实际前轮角度反馈y(s)在信号合成器三中反向合成后再与转向系统辨识模型非时滞部分Pm0的输出端在信号合成器二中合成，生成的信号y作为状态观测器O(s)的一个输入；(2)通过信号合成方法得到其中u为前轮转角跟踪控制器K(s)的输出，P0为转向系统P(s)中的非时滞
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117207953A
(43)申请公布日2023.12.12
(21)申请号202311324734.0
(22)申请日2023.10.12
(71)申请人潍坊学院
地址261071
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