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两轮自平衡机器人系统设计及控制研究的开题报告

一、选题背景和意义

随着科技的发展，智能机器人逐渐走进人们的生活中，而自平衡机器人是其中的一种，它能够在没有外力干扰的情况下实现自主平衡，具有很高的展示和教育价值，同时也是机器人技术发展的重要方向之一。本课题拟研究的就是两轮自平衡机器人的系统设计及控制问题，需要掌握多种学科的知识与技能，如控制理论、机械设计、电子信号处理、编程等，其意义为：

1.掌握机器人技术相关的理论知识及基本技能，提高综合实践能力。

2.探索智能机器人的科学原理与工程实现，促进机器人产业的发展。

3.为我国的机器人研发、应用及智能制造领域提供人才支撑。

二、研究内容和方法

本课题拟研究两轮自平衡机器人的系统设计及控制问题，主要包括以下内容：

1.两轮自平衡机器人的系统结构和组成；

2.两轮自平衡机器人的动力学模型和控制理论；

3.机器人控制系统的设计和实现，如传感器、控制器的选择和电路设计等；

4.软件部分的开发，包括基于Matlab/Simulink的控制系统仿真及基于掌控板的机器人控制程序的编写等。

其中，研究方法主要为理论分析和实验验证相结合，其中实验验证包括模型实验与机器人系统实验两种。

三、预期成果和意义

完成本课题后，预期取得以下成果：

1.设计一款功能稳定、性能优良的两轮自平衡机器人；

2.掌握控制理论与机器人制作等相关技术，可以应用