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本申请涉及一种用于钻杆接头上下料的手爪、机器人及方法，本申请能够弥补机器人手爪定位不精准容易造成抓偏或不良品的问题，感知接头空间位姿，自动调整送料位置；通过设置三组激光测距传感器测量拉杆的压缩量，利用不共线的三点可以确定一个平面原理，计算钻杆接头在机器人手爪上的偏角；根据偏角，再利用桁架机器人Y轴和Z轴进行径向位置补偿，保证工件能够自适应的进入机床卡盘；此外，本申请能够感知卡盘上是否有铁屑，可检测工件放置位置是否满足要求，从而保证钻杆接头端面与机床卡盘底面能够紧密贴合，避免产生废品和损坏刀具及机
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117206550A
(43)申请公布日2023.12.12
(21)申请号202311300703.1
(22)申请日2023.10.09
(71)申请人中煤科工西安研究院（集团）有限公
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