运动学 上肢康复装置 CATIA实体建模及运动仿真.doc

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摘要

随着医疗科技的发展，中风患者的存活率以逐渐提高。但是偏瘫和运动功能障碍等等后遗症却对患者及其家属的生活造成了严重的困扰。如果早期进行康复治疗的话，其治愈的可能性会达到百分之九十以上，这也是大多数人的选择。本文主要是在对国内外上肢康复机器人的研究的基础上面，想要设计出一种自由度为4的上肢康复装置，来帮助上肢运动功能障碍的人进行恢复，因此此文的使用价值和理论意义是并存的。

首先，要想设计出上肢康复装置的基础就是了解上肢运动的规律，以此来建立上肢运动的模型，然后依据此模型来拟定设计方案。

其次，进行对人上肢手臂运动学的分析，建立运动学模型，对各个关