六足机械装置控制系统.docx

绪论

研究背景

为了满足持续的科技的发展和人类社会进步的需求，近些年来，人类对于这类特殊的地理构造进行着不断的探索与研究，只为解决此类问题寻求可行的途径。这类环境的共同特点是地形不规则、材质多样与多变的地貌特征、崎岖不平的路况。这类地貌让在常规地貌通过速度最快的轮式机器人寸步难行，也超出了履带式机器人工作环境的最大范围。总结了相关的文献和技术参数我们可以得出以下结论：轮式机器人的结构简单，在不崎岖的路面上正常行驶时，运动迅速而且平稳、控制容易。但在不是很平坦的地面上行驶时，将会有大幅度能量消耗。而在沙土地面上与特别崎岖的山川地貌上，此类地貌条件下车轮失去了机动优势，其移动的速度将会骤降。