焊接机器人自动考试复习题 .pdfVIP

焊接自动化

一、填空题

1.焊接机器人按用途的进行分类，可以分为熔焊和点焊两类

2.焊接自动控制系统按给定量的变化规律分类，可以分为恒值控制系统、程序控

制系统和随动系统三类，组成系统的元件特性分类，可以分为线性系统和非线性

系统两类，用于衡量系统的动态性能的指标主要有上升时间tr，最大超调量

和调节时间等

3.自动控制系统的静态指标包括稳态裕度、稳态误差。

4.常用的传统的PID控制策略中，P是比例控制，代表当面的信息；I是积分控

制，代表过去的信息；D是微分控制，代表将来的信息。

5.与机器人的仿真有关的机器人运动学计算称为正向求解与机器人运动轨迹

规划有关的运动学计算称为逆向求解

6.直流伺服电动机的调速方法主要有改变电枢回路电阻调速、改变电枢电压调

速和改变励磁电流调速等

7.弧焊机器人视觉系统信息处理主要包括低层接头轮廓和高层特征参数，

在接头跟踪技术中，视觉传感器获取接头空间位置、姿态信息后，控

制系统就可以对机器人运动的轨迹进行控制修正式、自主式。

8.焊接机器人的焊接调整一般分为位置和姿态