一种针对环岛通行的自动驾驶决策模型构建方法.pdfVIP

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2023-12-16 发布于四川
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一种针对环岛通行的自动驾驶决策模型构建方法.pdf

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本申请涉及一种针对环岛通行的自动驾驶决策模型构建方法，对其网络结构中的Actor网络、Critic网络及经验回放模块进行针对性的改进；利用Actor子网络分别进行驾驶动作的策略选择；对于Critic网络，采用双层策略Critic网络结构，降低价值过估计导致的模型预测误差累积问题；引入优先经验回放模型，利用Huber损失函数对决策过程中的异常值进行处理；本申请构建的模型能够在双车道环岛交叉口场景下做出安全合理的决策，此外，本申请对自动驾驶时代道路交通安全性和通行效率的提升具有重大的研究意义和应用价

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117227754A

(43)申请公布日2023.12.15

(21)申请号202311056985.5

(22)申请日2023.08.21

(71)申请人浙江省机电设计研

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