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霍肯连杆直线平夹自适应机器人手指装置.pdfVIP

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  • 2023-12-16 发布于四川
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霍肯连杆直线平夹自适应机器人手指装置.pdf

    霍肯连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、电机、骨架杆、霍肯连杆机构、平行四连杆机构、滑槽、滚轮、簧件和限位块等。该装置实现了机器人手指末端直线轨迹平行夹持和自适应抓取的复合抓取模式。该装置能直线平动第二指段夹持物体，此时，第二指段末端始终保持直线的运动轨迹，适合在工作台面抓取不同尺寸物体；该装置也能自适应抓取物体，在第一指段接触物体停止运动后，第二指段绕远关节轴转动，适应物体形状进行包络抓取，适合抓取不同形状、尺寸的物体；该装置利用一个电机驱动两个指段，抓

    (19)中华人民共和国国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN109571520A

    (43)申请公布日

    2019.04.05

    (21)申请号20181

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