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本发明公开了无人驾驶矿用卡车循迹行驶转向中位标定方法及系统，涉及无人驾驶技术领域，包括：实时监测车辆运行状态，计算横向偏差，记录车辆异常时间；向云端上报车辆中位异常状态以及相应数据；获取车辆定位以及航向角，构建直线路径函数；获取标定所需横向误差，计算前轮转角，将数据传输至VCU；VCU将数据传输至转向机构写入，车辆根据最新中位值进行无人驾驶。本发明通过实时检测和自动标定中位值，提高了无人驾驶矿车的驾驶精度和工作效率，同时通过实时异常检测和自动上报，增强了系统的安全性。此外，它还通过使用定制的通讯
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117240890A
(43)申请公布日2023.12.15
(21)申请号202311037319.7
(22)申请日2023.08.17
(71)申请人华能伊敏煤电有限责任公司
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