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移动机器人的机械结构设计

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1绪论

1.1引言

全方位移动机器人已经作为了机器人探究领域的一个重要的分支之一。在军事、高危作业和服务行业等很多场合得以应用,全方位机器人需要用无线方式进行实时接受控制命令,以希望的速度、方向和轨迹灵活自如地移动。

全方位移动机器人按移动的方式可分为滚轮式、履带式、腿足式等,按照移动特性又可将移动机器人分为非全方位和全方位两种。其中全方位滚轮式机器人由于具有机构简单、活动灵活等特点备受青睐。而滚轮式移动机构的类型也很多,对于一般的滚轮式移动机构,都不能进行任意的定位和定向,而全方位

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