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西安交通大学本科毕业设计（论文）
摘要
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工业机器人精度标定参数辨识误差补偿
摘要
随着制造业自动化、智能化水平不断提升，工业机器人逐步被应用于复杂的生产任务，如焊接、加工、装配等，然而当前机器人绝对定位精度仅在毫米级别，难以满足复杂生产任务的需要。为扩大工业机器人使用范围，开展精度标定与补偿技术的研究以提升工业机器人绝对定位精度有重要的实际价值。
本文建立的基于局部指数积公式的机器人标定模型解决了传统D-H标定模型不具备连续性、完整性的缺点，并且具有建模简便、结构化强、通用性强的优点，适用于n自由度串联机械臂的精度标定。
针对一般用户无法修改工业机器人
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