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室内全向移动机器人底盘设计

摘要

随着科学技术的飞速发展，对于机器人技术的研究愈发的受到重视和关注。在这个科技潮浪驱使下的全向移动机器人，在室内环境的研究一直都是这一研究领域的热点问题。相比其他类的而言，速度快、稳定性好，利用范围广，负载能力强等多方面它都在室内占据着明显的优势，服务型机器人、巡检类机器人、探测性机器人等领域应用就更加普遍。

机器人想要能够实现全向移动，良好的移动底盘是其基础之一，它不但能决定移动机器人实现预定的运动功能与否，同时对移动机器人的控制性能有很大程度的影响。移动机构和悬挂机构的设计不仅有利于实现全向移动的运动，于此同时