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可调刚度柔顺关节设计

摘要

人机协作机器人的迅速发展对于传统工业制造产生了重要影响，作为智能制造的一部分，它促进了产业结构的变革，为提升企业生产效率的提升提供了重要的技术支持。人机协作机器人技术将会在工业制造智能化方面扮演重要角色，因此为了拓宽人机协作机器人的使用范围，更好的保护工人与设备的安全，其可调刚度的柔顺关节便显得更加重要。根据《中国制造2025》所提出的战略目标，为实现我国的工业智能化发展从而迈入世界工业强国的行列，加强人机协作机器人可调刚度柔顺关节的研究成为了关键的一步。。

本文首先明确了设计要求，针对方案展开了技术论证，反复考虑各种方案的优缺点后，选定了系统的总体控制方案。根据