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本发明公开了对称迟后‑超前校正的一体化频率设计方法，该方法包括(S1)根据所要求的稳态性能指标确定系统的开环增益；(S2)利用已知的开环增益，绘制未校正系统G0(s)的Bode图，并计算未校正系统的剪切频率ωc0，相角裕度γ0和增益裕度Lg0；(S3)根据相角裕度的要求确定超前‑迟后校正环节的α，为使相角裕度r0达到要求值，计算超前环节所需提供的超前相角(S4)确定校正后系统的剪切频率ωc；(S5)确定超前校正环节；(S6)确定迟后校正环节；(S7)检验是否满足系统的性能指标，若不满足要求，可增
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111832115A
(43)申请公布日2020.10.27
(21)申请号202010489269.6
(22)申请日2020.06.02
(71)申请人哈尔滨工业大学（深圳）（哈
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