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本发明公开了一种含轮毂电机的驱动系统的稳定性协调控制方法，该方法通过获取车辆的质心侧偏角与横摆角速度计算得到失稳程度参数，并根据失稳程度参数与车速的关系划分车辆稳定状态为稳定区、过渡区、失稳区，行车时ESC控制器根据失稳程度参数、车辆稳定状态以及轮胎附着力进行驱动系统控制任务的分配，将驱动系统控制任务分配于自身/轮毂电机控制器/VCU。该方法提升了极端工况下整车稳定性控制的鲁棒性，充分利用轮毂电机控制器在车辆线性区进行横摆控制，提升了汽车的转向响应特性，充分发挥轮毂电驱动底盘的先进性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117246147A
(43)申请公布日2023.12.19
(21)申请号202311330547.3
(22)申请日2023.10.13
(71)申请人东风汽车集团股份有限公司
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