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2023-12-20 发布于四川
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一种具有自适应刚度可调的机械臂.pdf

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本发明公开了一种具有自适应刚度可调的机械臂，包括机械臂体和其两端设置的端板，机械臂体由四组分部软体臂组成，每组分部软体臂上均设有塑性结构，分部软体臂为空心结构，塑性结构包括内腔室内充盈的磁流变液材料，四组分部软体臂以端板的中轴线为中心对称均匀排布，磁流变液材料的中心处设有磁力可变组件，磁力可变组件包括设置在磁流变液材料中部的多组磁力线圈，分部软体臂的侧壁包括一体成型的中夹层和内夹层，本发明通过设置塑性结构，通过改变外加磁场的大小来改变机械臂的刚度，从而适应不同的任务和环境，并在受到外部作用力时，

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117245689A

(43)申请公布日2023.12.19

(21)申请号202311385582.5

(22)申请日2023.10.24

(71)申请人天津海运职业学院

地址3003

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