基于表检索的同时定位与建图方法和装置.pdfVIP

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2023-12-20 发布于四川
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本申请提供一种基于表检索的同时定位与建图方法和装置，方法通过获取用于进行同时定位与建图的关键图像帧，并对关键图像帧进行特征提取处理，获取第一特征；对第一特征进行语义检测，获取关键图像帧中各第一特征的语义信息；基于动态构建的语义表对关键图像帧中各第一特征的语义信息进行检索匹配，识别出关键图像帧中拍摄到的视为静态对象物体的第二特征；通过动态构建的语义表检索对第二特征进行数据关联/回环检测处理，基于关键图像帧生成对应的实时环境地图，动态构建的语义表用于记载在构建实时环境地图过程中从历史拍摄的关键图像帧

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN112116657A

(43)申请公布日2020.12.22

(21)申请号202010787859.7

(22)申请日2020.08.07

(71)申请人中国

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