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电动机驱动习题

机电硕10级1班岑开浪

题目：

机器人某关节由直流伺服电动机驱动，电机参数如下:

K0.04322(Nm/A),电动机的转矩常数

a

￥

K0.0215[V/(rad/s)]，电动机反电动势常数

b

J0.058104(kgm),电机转动惯量

a

Jmin1.427kgm2,

Jmax9.58kgm2（）,

J

L

B8.15105[Nm/(rad/s)],驱动侧的阻尼系数

m

（

n0.01,传动比

L100mH,电枢电感

a

R1.035,电枢电阻

a

系统的结构角频率为25rad/s,试设计控制系统并求出位置控制系统的阶越响应。

解：

，

1：控制系统设计

该系统解图如下所示：

图1：直流伺服电机驱动单关节齿轮和负载的结构原理

图中：

@

J0.058104(kgm),电机转动惯量

a

：电机输出力矩（Nm）

m

J：关节部分在齿轮箱驱动侧的转动惯量（kgm2）

m

：电机轴角位移（rad）

m

n0.01：传动比

]

：负载轴角位移（rad）

L

：负载力矩（Nm）

L

图2：电枢绕组等效电路

图中：

…

U(t)：电枢电压（V）

a

L100mH：电抠电感（mH）

a

R1.035，电枢电阻

a

e(t)：反电动势（V）

b

J：电动机轴上的等效转动惯量

eff

#

L,激磁绕组电感

f

R：激磁绕组电阻（）

f

U：激磁电压（V）

f

根据上图建模，可列方程如下：

di

电枢绕组电压平衡方程ukLaRi

abadta

;





电机轴的转矩平衡方程t(JJ)Bn