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现代控制⼯程题⽬及解答答案

1.简述现代控制理论和经典控制理论的区别.

答：经典控制理论是以传递函数为基础的⼀种控制理论，控制系统的分析与设计是建⽴在某种近似的和试探的基础上，控制对

象⼀般是单输⼊单输出、线性定常系统；对多输⼊多输出系统、时变系统、⾮线性系统等则⽆能为⼒。主要的分析⽅法有频率

特性分析法、根轨迹分析法、描述函数法、相平⾯法、波波夫法等。控制策略仅限于反馈控制、PID控制等。这种控制不能实

现最优控制。

现代控制理论是建⽴在状态空间上的⼀种分析⽅法，它的数学模型主要是状态⽅程，控制系统的分析与设计是精确的。控制对

象可以是单输⼊单输出控制系统也可以是多输⼊多输出控制系统，可以是线性定常控制系统也可以是⾮线性时变控制系统，可

以是连续控制系统也可以是离散和数字控制系统。主要的控制策略有极点配置、状态反馈、输出反馈等。现代控制可以得到最

优控制。

2.简述⽤经典控制理论⽅法分析与设计控制系统的⽅法,并说明每⼀种⽅法的主要思想。

答：1：建⽴数学模型2：写出传递函数3：⽤时域分析和频域分析的⽅法来判断系统的稳定性等。以及对其进⾏系统的校正和

反馈。

频域响应法、根轨迹法

根轨迹法的主要思想为：通过使开环传函数等于-1的s值必须满⾜系统的特征⽅程来控制开环零点和极点的变化，使系统的响

应满⾜系统的性能指标。

频域响应法的主要思想为：通过计算相位裕量、增益裕量、谐振峰值、增益交界频率、谐振频率、带宽和静态误差常数来描述

瞬态响应特性，⾸先调整开环增益，以满⾜稳态精度的要求；然后画出开环系统的幅值曲线和相⾓曲线。如果相位裕量和增益

裕量提出的性能指标不能满⾜，则改变开环传递函数的适当的校正装置便可以确定下来。最后还需要满⾜其他要求，则在彼此

不产⽣⽭盾的条件下应⼒图满⾜这些要求。

3.什么是传递函数？什么是状态⽅程

答：传递函数：在零起始条件下，线型定常系统输出象函数X0（s）与输⼊象函数Xi（s）之⽐。

描述系统状态变量间或状态变量与输⼊变量间关系的⼀个⼀阶微分⽅程组（连续系统）或⼀阶差分⽅程组（离散系统）称为状

态⽅程。

4.什么是状态变量？

答：构成控制系统状态的变量。

5.如何从传递函数转换成状态⽅程？

答：⾸先选定状态变量，然后把系统的tf转化的微分⽅程建⽴系统状态空间表达式，写出输⼊、输出、状态变量之间的关系。

具体如下：

传递函数为Y（s）/U（s）=G(S)状态⽅程为:

.

X=Ax+Buy=Cx+Du

将传递函数和状态⽅程进⾏拉普拉斯变换为sX(s)-x(0)=AX(s)+BU(s)

Y(s)=CX(s)+DU(s),⼜因为传递函数为在零初始条件下定义的,故

sX(s)=AX(s)+BU(s)

即G(S)=C(sI-A)-1B+D这样就通过状态⽅程和传递函数联系了起来。

6系统的状态空间表达式经⾮奇异线性变换后，系统有哪些特性保持不变？答：对系统进⾏线型⾮奇异变换并不会改变系统原

有的性质如⾏列式相同、秩相

同、特征多项式相同、特征值相同，传递函数、可控性、可观性不变能对该系统的时域⾏为表达同样的信息。

7.什么是可控性的概念？可控标准型的矩阵形式是什么？系统状态完全可控的充要条件是什么？

答：如果在⼀个有限的时间隔内施加⼀个⽆约束的控制向量，使得系统由初始状态x(to)转移到任⼀状态，则称该系统在时刻t

o是能控的。

如果系统是状态能控的，那么给定任⼀初始状态x(0)，都应满⾜式

βββ-=β-==∑11011

0][)0(nnnkk

kBAABBBAx。这就要求n×n维矩阵][1BAABBQn-=

的秩为n。

由此分析，可将状态能控性的代数判据归纳为：当且仅当n×n维矩阵Q满秩，即

nBAABBrankrankQn==-][1

时，由式考虑线性连续时间系统

Σ：)()()(tButAxtx+=

其中，1

1,,)(,)(??∈∈∈∈nnnnRBRARtuRtx（单输⼊），且初始条件为)0()(0xtxt==。确定的系统才是状态能控的。

下列状态空间表达式为能控标准形：

)

3.1(1000100001000010121121121uxxxxaaaaxxxxnnnnn

nn??

+

??

=???????

u

bxxxbabbabbabynoonnonn0211111][+

=--

8.什么是