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2023-12-23 发布于四川
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一种机器人深框抓取的路径规划方法.pdf

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本发明适用于机器人路径规划技术领域，尤其涉及一种机器人深框抓取的路径规划方法。与现有技术相比，本发明通过获取工作空间和障碍物环境信息，建立路径规划模型；在所述路径规划模型中加入预抓取点约束所述机器人的运动路径，调整所述机器人的入框姿态；通过目标偏置采样策略减小所述路径规划模型中随机树扩展的随机性；通过自适应目标引力策略引导所述随机树中新节点的扩展方式，得到初始路径；通过贪婪删除策略对所述初始路径进行修剪；通过多次B样条曲线对修剪后的所述初始路径进行平滑处理，得到最终路径。使机器人能无碰撞、高效率

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117260735A

(43)申请公布日2023.12.22

(21)申请号202311448298.8

(22)申请日2023.11.01

(71)申请人广东工业大学

地址510062

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