最优控制算法在一级倒立摆中的应用.docx

最优控制算法在一级倒立摆中的应用

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最优控制算法在一级倒立摆中的应用

基于模糊PID的炉温系统分析 王镇浩自动化学院

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摘要

倒立摆的系统的支点在下，重心在上，其系统、装置本身是永远无法达到平衡、稳定的。它将机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术互相结合，他们之间不但不相互排斥、掣肘，而且能取长补短，达到更加优异的效果。而它的控制系统又是一个二阶以上、不易稳定、多输入输出、输出不与输入成正比和各变量模块间