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本发明提供一种基于特征点与语义特征线的室内单目SLAM方法及系统，方法包括：获取车辆的图像信息和IMU观测数据，提取所述图像信息中的特征点和线特征，为所述线特征赋予语义信息，根据所述语义信息对同类线段进行连接，得到语义特征线；根据所述IMU观测数据、特征点和语义特征线构建室内场景的局部地图和全局地图；根据所述IMU观测数据计算自车下一时刻的预测状态，根据局部地图和全局地图的匹配关系获得自车的当前位置，根据所述当前位置对所述预测状态进行更新。本发明使用点特征与语义线特征联合进行SLAM，既保证了精
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117268387A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311014215.4G06T7/579(2017.01)
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