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本申请公开一种清洁方法、清洁展示方法、清洁设备、计算机程序产品及非易失性计算机可读存储介质。清洁方法包括在接收到语音召唤信息的情况下，调整机身的姿态以使得摄像头朝向目标方向，目标方向根据对语音召唤信息进行声源定位得到；识别摄像头拍摄的场景图像中的目标对象，并确定目标对象在场景图像中的目标区域，目标对象为发出语音召唤信息的声源对象；基于目标区域及摄像头和雷达的预设标定关系，获取雷达采集的点云信息中，与目标区域对应的目标点云集；根据目标点云集确定目标区域的目标位置，移动到目标位置进行清洁。通过摄像头
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117257170A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311283626.3
(22)申请日2023.09.28
(71)申请人深圳市杉川机器人有限公司
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