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本发明公开了一种基于受限优化和力反馈引导的水下电动机械臂遥操作方法。方法包括：建立从端约束规划器，期望关节角位移输入，输出满足多级物理约束的期望轨迹控制运行；建立从端运动学模型，实际关节角位移输入，输出实际末端位置；建立虚拟引导力反馈，期望和实际末端位置输入，输出从端虚拟反馈力；建立主端运动学模型，从端虚拟反馈力输入，输出主端加速度，获得主端末端位置；建立主从端位置映射模型，主端末端位置输入，输出从端期望末端位置，完成闭环实现水下电动机械臂的遥操作。本发明方法的从端约束规划器保证从端系统满足水下
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117260704A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311030328.3
(22)申请日2023.08.16
(71)申请人浙江大学
地址316021
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