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2023-12-23 发布于四川
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一种工件位姿估计方法及系统.pdf

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本发明公开了一种工件位姿估计方法及系统，涉及位姿估计技术领域，该方法包括：获取待测工件的原始点云，对原始点云进行预处理，得到模板点云，基于主成分分析法确定模板点云的位姿信息；获取待测工件的实时点云，根据模板点云中各个数据点和实时点云中各个数据点之间的距离，基于预设点云重叠度，筛选出多个第一点对；其中，第一点对包括对照点及其对应点，对照点为模板点云中的数据点，对应点为实时点云中的数据点；根据预设法向量角度阈值和各个第一点对对应的法向量，对第一点对进行筛选，得到多个第二点对；根据模板点云的位姿信息和

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117274645A

(43)申请公布日2023.12.22

(21)申请号202311043146.XG06T5/00(2006.01)

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