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本发明提供一种基于米莉型状态机的自动驾驶预期功能安全危害识别方法，包括三个主要步骤：自动驾驶系统分析、建立状态机映射和危害识别；通过离散的运行环境和控制行为进行细粒度划分，全面精准的识别自动驾驶中车辆可能触发的潜在危害；基于完善充分的状态机转移逻辑和细粒度不安全行为控制集，对危害识别过程快速高效进行判断，无需高度依赖专家知识，去除传统方法的主观性；最后，对识别到的危害进一步进行危险程度评定和定损分析。针对自动驾驶领域车辆所处场景快速变化等特点，大幅减少危害识别复杂度，评价结果准确客观。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117261943A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311534197.2
(22)申请日2023.11.17
(71)申请人中汽研汽车检验中心（常州）有限公
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