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本申请提供了基于单目摄像机的障碍物识别方法及其识别装置、车辆，解决了现有技术中当道路环境较差甚至恶劣时，车载系统引起不必要的安全事故发生的技术问题。本申请提供的基于单目摄像机的障碍物识别方法，采用已知与车辆的标定位置的标定对象在标定图像中进行标定，以获取标定对象的标定位置与之在标定图像中的标定像素位置之间的对应关系，根据障碍物在实际图像中的像素位置与对应关系确定障碍物与车辆之间的实际位置关系，根据障碍物与车辆之间的实际位置关系即可确定障碍物是否对车辆构成威胁，以便控制车辆。采用价格较低的单目摄像
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117274946A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311092707.5
(22)申请日2023.08.28
(71)申请人三一海洋重工有限公司
地址51
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