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本发明公开了一种交叉口和智能网联车辆控制方法、系统及存储介质，包括：获取每个交叉口的虚拟待行区的长度；构建博弈模型和车辆平均延误模型，通过寻找纳什均衡和利用粒子群优化算法寻找最小化平均延迟时间确定交叉口控制信息；确定车辆控制方案；根据控制方案控制队伍头车行驶；如果交叉口为与行驶方向相关联方向的绿灯，则控制与行驶方向一致的虚拟待行区出现，并获取抵达交叉口速度；根据速度和与虚拟待行区长度，确定对应的虚拟待行区的持续时间；当与行驶方向相同的绿灯亮起时，控制队伍头车穿过交叉口；当超过持续持续时间时，控制
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117275254A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311269497.2
(22)申请日2023.09.28
(71)申请人北京航空航天大学
地址1000
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